5)CRC校驗碼域：它由CRC域(15位)及CRC邊界符(一個隱性位)組成。CRC計算中，被除的多項式包括幀的起始域、仲裁域、控制域、數據域及15位為0的解除填充的位流給定。此多項式被下列多項式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系數按模2計算)，相除的余數即為發至總線的CRC序列。發送時，CRC序列的比較高有效位被首先發送/接收。之所以選用這種幀校驗方式，是由于這種CRC校驗碼對于少于127位的幀是比較好的。6)應答域：應答域由發送方發出的兩個(應答間隙及應答界定)隱性位組成，所有接收到正確的CRC序列的節點將在發送節點的應答間隙上將發送的這一隱性位改寫為顯性位。仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節點都可以向總線發送報文。浦東新區進口汽車CAN

當總線上傳輸消息密度較小時，這些缺陷對系統的實時性影響較小；但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統實時性能會急劇下降。為了滿足汽車控制對實時性和傳輸消息密度不斷增長的需要，改善CAN總線的實時性能非常必要。于是，傳統CAN與時間觸發機制相結合產生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。 TTCAN總線和傳統CAN總線系統的區別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot)。依據國際標準化組織/開放系統互連(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection，ISO/OSI)參考模型，CAN的ISO/OSI參考模型的層結構?；窗财嘋AN遠程數據請求(Remote Data Request) 通過發送遠程幀，需要數據的節點請求另一節點發送相應的數據。

can控制器是CAN局域網控制器的簡稱，為解決現代汽車中眾多測量控制部件之間的數據交換而開發的一種串行數據通信總線。CAN 可提供高達1Mbit/s的數據傳輸速率，這使實時控制變得非常容易。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0，包括標準的和擴展的數據和遠程幀*位速率可程控，并有可程控的時鐘輸出；*擴展的64字節FIFO接收緩沖器；*4個字節的驗收濾波器；*時鐘頻率提高到了24MHz；*輸出驅動器狀態可編程；*可擦寫的總線錯誤計數器；*當前錯誤代碼寄存器；*仲裁丟失捕獲寄存器；*28腳DIP/SO封裝，引腳及電器特性與82C200兼容。

還是以SJA1000為例，其中CAN**模塊根據CAN總線協議控制數據幀的發送和接收；接口管理邏輯模塊提供SJA1000與主微處理器或其它設備的連接，主微處理器可以通過數據/地址復用總線和讀寫控制邏輯訪問SJA1000的所有寄存器；發送緩沖區可以存儲一個完整的標準或擴展的報文，當主微處理器要求SJA1000發送報文時，接口管理邏輯操縱CAN**模塊將發送緩沖區中的報文發送到CAN總線上；當接收一個報文時，CAN**模塊首先將總線上的串行位流數據轉換位并行數據，然后交給接收過濾模塊進行識別，決定該報文是否為主微處理器所要求的報文類別，所有接收的報文可以存放在接收先進先出隊列，根據不同的工作模式和數據長度，該隊列可以存放**多32個報文，然后用戶可以靈活地對報文分為不同地優先級和中斷處理服務。TTCAN總線和傳統CAN總線系統的區別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot)。

CAN采用非破壞性逐位仲裁技術，優先級發送，節省了總線***仲裁時間，在重負載下性能良好；CAN可以點對點、一點對多點(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數據。第四，CAN的直接通信距離**遠可達10000m(傳輸速率為5kbit/s)；比較高通信速率可達1Mbit/s(傳輸距離為40m)。第五，CAN上的節點數可達110個。第六，CAN數據鏈路層采用短幀結構，每一幀為8個字節，易于糾錯；CAN每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，有效地降低了數據的錯誤率；CAN節點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉功能，使總線上其他節點不受影響。由于CAN總線是一種面向內容的編址方案，因此很容易建立高水準的控制系統并靈活地進行配置。閔行區通常汽車CAN

位傳輸速率不同的CAN系統速度不同，但在一個給定的系統里，位傳輸速率是，并且是固定的。浦東新區進口汽車CAN

第七，信號調制解調方式采用不歸零(NRZ)編碼/解碼方式，并采用插入填充位技術。第八，數據位具有顯性“0”(Dominantbit)和隱性“1”(Recessivebit)兩種邏輯值，采用時鐘同步技術，具有硬件自同步和定時時間自動跟蹤功能。LLC子層的主要功能是：為數據傳送和遠程數據請求提供服務，確認由LLC子層接收的報文已被接收，并為恢復管理和通知超載提供信息。MAC子層的功能主要是傳送規則，亦即控制幀的結構、執行仲裁、錯誤檢測、出錯標定和故障界定。物理層的功能是有關全部電氣特性在不同節點問的實際傳送。浦東新區進口汽車CAN

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