實現(xiàn)這些功能的技術(shù)中，圖像處理基于AI圖像處理板這一傳感器。板卡具備快速圖像處理識別的硬件能力，植入相應(yīng)的AI算法，無人機(jī)就相當(dāng)于裝上了“智慧眼”，而且這個“智慧眼”居于高空，能夠在一個定點，俯瞰大范圍，實時監(jiān)控貨物的存放狀態(tài)。遠(yuǎn)程控制技術(shù)基于網(wǎng)絡(luò)通信，通過和圖像處理板的結(jié)合，能夠?qū)崿F(xiàn)低延時低帶寬的圖像傳輸處理。在實際落地應(yīng)用中，可以采用成都慧視開發(fā)的高性能圖像處理板，其中RV1126系列的Viztra-LE026圖像處理板，就是無人機(jī)的完美搭子。這款圖像處理板具備2.0TOPS的算力，能夠根據(jù)無人機(jī)型號進(jìn)行接口定制，整體尺寸在40mm×40mm×10mm左右（核心板+接口板），小巧的外形即便是小型無人機(jī)也能夠裝上。此外，板卡整體功耗在4W左右，不會過多增加無人機(jī)的負(fù)擔(dān)。AI算法賦能下的圖像處理板能夠進(jìn)行目標(biāo)識別。江蘇目標(biāo)跟蹤產(chǎn)品

由于侵入的目標(biāo)的形狀和顏色等特征是難以固定的，再加上監(jiān)控的場景，即背景往往比較復(fù)雜，只利用一個單幀圖像就找出移動的目標(biāo)是非常困難的。然而，目標(biāo)的運動導(dǎo)致了其運動時間內(nèi)，監(jiān)控場景圖像的連續(xù)變化，所以，使用圖像序列分析往往是比較有效的，而且適合于低信噪比的情況。由于監(jiān)控系統(tǒng)通常監(jiān)控的視野比較大，系統(tǒng)設(shè)置的環(huán)境較為惡劣，圖像傳輸?shù)木嚯x較遠(yuǎn)，從而導(dǎo)致圖像的信噪比不高，因此采用突出目標(biāo)的方法，需要在配準(zhǔn)的前提下進(jìn)行多幀能量積累和噪聲抑制。在該技術(shù)中，要研究的問題有，相鄰的兩幅或多幅圖像之間的關(guān)系是什么關(guān)系，是簡單的圖像差的值，還是多幅之間差的最大值，還是其他的與圖像減法之間的其他函數(shù)關(guān)系，是尤其需要研究的。在研究中，研究如何差，如何自動得到差圖像的分割門限，如何減小背景和突出目標(biāo)是研究的方向。貴州目標(biāo)跟蹤參考價格RK3588作為慧視光電開發(fā)的全國產(chǎn)化工業(yè)級板卡，具備高性能、高精度的優(yōu)點。

2010年以前，目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域大部分采用一些經(jīng)典的跟蹤方法，比如Meanshift、Particle Filter和Kalman Filter，以及基于特征點的光流算法等。Meanshift方法是一種基于概率密度分布的跟蹤方法，使目標(biāo)的搜索一直沿著概率梯度上升的方向，迭代收斂到概率密度分布的局部峰值上。首先Meanshift會對目標(biāo)進(jìn)行建模，比如利用目標(biāo)的顏色分布來描述目標(biāo)，然后計算目標(biāo)在下一幀圖像上的概率分布，從而迭代得到局部密集的區(qū)域。Meanshift適用于目標(biāo)的色彩模型和背景差異比較大的情形，早期也用于人臉跟蹤。由于Meanshift方法的快速計算，它的很多改進(jìn)方法也一直適用至今。

另外，經(jīng)典的跟蹤方法還有基于特征點的光流跟蹤，在目標(biāo)上提取一些特征點，然后在下一幀計算這些特征點的光流匹配點，統(tǒng)計得到目標(biāo)的位置。在跟蹤的過程中，需要不斷補(bǔ)充新的特征點，刪除置信度不佳的特征點，以此來適應(yīng)目標(biāo)在運動中的形狀變化。本質(zhì)上可以認(rèn)為光流跟蹤屬于用特征點的來表征目標(biāo)模型的方法。在深度學(xué)習(xí)和相關(guān)濾波的跟蹤方法出現(xiàn)后，經(jīng)典的跟蹤方法都被舍棄，這主要是因為這些經(jīng)典方法無法處理和適應(yīng)復(fù)雜的跟蹤變化，它們的魯棒性和準(zhǔn)確度都被前沿的算法所超越，但是，了解它們對理解跟蹤過程是有必要的，有些方法在工程上仍然有十分重要的應(yīng)用，常常被當(dāng)作一種重要的輔助手段。智能化的圖像處理板還可以實現(xiàn)自動化的數(shù)據(jù)分析，實現(xiàn)降本增效。

視頻監(jiān)控中的多目標(biāo)跟蹤(MTT)是一項重要而富有挑戰(zhàn)性的任務(wù)，由于其在各個領(lǐng)域的潛在應(yīng)用而引起了研究人員的大量關(guān)注。多目標(biāo)跟蹤任務(wù)需要在每幀中單獨定位目標(biāo)，這仍然是一個巨大的挑戰(zhàn)，因為目標(biāo)的外觀會立即發(fā)生變化，并且會出現(xiàn)極端的遮擋。除此之外，多目標(biāo)跟蹤框架需要執(zhí)行多個任務(wù)，即目標(biāo)檢測、軌跡估計、幀間關(guān)聯(lián)和重新識別。多目標(biāo)跟蹤分為目標(biāo)檢測和跟蹤兩個主要任務(wù)。為了區(qū)分組內(nèi)對象，MTT算法將ID與在特定時間內(nèi)保持特定于該對象的每個檢測到的對象相關(guān)聯(lián)。然后利用這些ID來生成被跟蹤對象的運動軌跡。工程師以RK3399PRO核心板為基礎(chǔ)進(jìn)行定制開發(fā)，讓攝像頭更加智能高效，能夠輸出高清流的圖像視頻。青海目標(biāo)跟蹤功能

RK3588圖像處理板是我司自主研發(fā)的目標(biāo)跟蹤板，該板卡采用國產(chǎn)高性能CPU，搭載自研目標(biāo)跟蹤及跟蹤算法。江蘇目標(biāo)跟蹤產(chǎn)品

在周界安防領(lǐng)域，傳統(tǒng)的攝像頭有畫無聲并不具備報警功能。慧視AI圖像處理板能夠賦能監(jiān)控進(jìn)行AI識別，當(dāng)出現(xiàn)可疑人物有翻越等入侵行為時，監(jiān)控能夠立即鎖定跟蹤目標(biāo)人物，并向安保室發(fā)出警報，安保室人員能夠通過監(jiān)控的AI跟蹤鎖定找到可疑人員的移動軌跡，便于糾察。此外，針對于夜間監(jiān)控的不足，慧視雙光吊艙識別裝置能夠?qū)崿F(xiàn)晝夜成像，白天通過可見光實現(xiàn)區(qū)域的監(jiān)控畫面，在夜晚通過紅外實現(xiàn)道路或者目標(biāo)區(qū)域的畫面成像，使得一些光線較差的區(qū)域也能實現(xiàn)清晰成像，避免被可疑人員鉆空。這樣就能在小區(qū)出入口、室外路口、周界、園區(qū)活動空間、地下室以及高空拋物防控等重要區(qū)域，通過智能監(jiān)控聯(lián)動，實現(xiàn)小區(qū)全天候、24小時可視化報警監(jiān)控。通過及時預(yù)警通知，規(guī)避安全風(fēng)險，實現(xiàn)小區(qū)的安全管理。江蘇目標(biāo)跟蹤產(chǎn)品