直接控制帶來(lái)的另外一個(gè)問(wèn)題是，假設(shè)負(fù)載開始是靜止的，現(xiàn)在需要到達(dá)1000轉(zhuǎn)/分鐘的速度，如果直接控制假設(shè)電流是1A，那么電機(jī)可能需要緩慢的爬升才能到達(dá)1000轉(zhuǎn)/分鐘，而PID可以調(diào)節(jié)速度，甚至開始時(shí)的電流非常大，讓電機(jī)快速加速，等速度穩(wěn)定之后，電流再控制在1A左右調(diào)節(jié)，PID的實(shí)時(shí)響應(yīng)非常好。目前工控領(lǐng)域的電機(jī)控制算法大部分都是采用二級(jí)串級(jí)PID，從位置控制到速度控制， 再到電流控制。直流電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：1調(diào)速范圍廣，易于平滑調(diào)節(jié)2過(guò)載、啟動(dòng)、制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大3易于控制，可靠性高4調(diào)速時(shí)的能量損耗較小缺點(diǎn)：換向困難，維修比較麻煩，制造成本高（與相同功率的交流異步電機(jī)比較。應(yīng)用：機(jī)床方面的應(yīng)用：龍門刨床、導(dǎo)軌磨床、龍門銑床等設(shè)備的工作驅(qū)動(dòng)電機(jī)，導(dǎo)軌磨床、鏜床、銑床等設(shè)備的主軸電機(jī)；軋鋼機(jī)、電車、電氣鐵道牽引、造紙、紡織拖動(dòng)；直流發(fā)電機(jī)：用作電解、電鍍、電冶煉、充電、交流發(fā)電機(jī)勵(lì)磁等的直流電源。淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司，以“真誠(chéng)服務(wù)，用戶滿意”為服務(wù)宗旨。濟(jì)南直流電機(jī)調(diào)速電源型號(hào)全

直流調(diào)速器工作原理簡(jiǎn)單介紹：直流調(diào)速器就是調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)速度的設(shè)備，上端和交流電源連接，下端和直流電動(dòng)機(jī)連接，直流調(diào)速器將交流電轉(zhuǎn)化成兩路輸出直流電源，一路輸入給直流電機(jī)礪磁（定子），一路輸入給直流電機(jī)電樞（轉(zhuǎn)子），直流調(diào)速器通過(guò)控制電樞直流電壓來(lái)調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。同時(shí)直流電動(dòng)機(jī)給調(diào)速器一個(gè)反饋電流，調(diào)速器根據(jù)反饋電流來(lái)判斷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速情況，必要時(shí)修正電樞電壓輸出，以此來(lái)再次調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。直流電機(jī)的調(diào)速方案一般有下列3種方式：1、改變電樞電壓（ 常用的是調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)）；2、改變激磁繞組電壓；3、改變電樞回路電阻。景德鎮(zhèn)直流脈寬調(diào)制調(diào)速電源廠家批發(fā)淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司——堅(jiān)持“顧客至上，合作共贏”。

穩(wěn)定：此過(guò)程與直流電機(jī)起動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定階段類似。此時(shí)由于轉(zhuǎn)速已接近給定轉(zhuǎn)速，Δun=ug-ufn很小，速度調(diào)節(jié)器ST作PI調(diào)節(jié)，輸出電流給定值un下降，電流調(diào)節(jié)器輸入Δui=un-ufi變小，所以在LT的調(diào)節(jié)下，電樞電流開始下降至穩(wěn)定值，由于速度調(diào)節(jié)器的積分作用，速度有慣性，會(huì)出現(xiàn)速度超調(diào)的現(xiàn)象，之后在速度、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用下，轉(zhuǎn)速與電樞電流都趨于穩(wěn)定值。負(fù)載轉(zhuǎn)矩突變：在1.5s時(shí)直流電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL發(fā)生突變，由原來(lái)的5N·m階躍變?yōu)?5N·m，此時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于電磁轉(zhuǎn)矩，電機(jī)減速，轉(zhuǎn)速稍微有所下降，轉(zhuǎn)速給定信號(hào)ug不變，速度調(diào)節(jié)器ST的輸入信號(hào)Δun=ug-ufn增大，但是增大的幅度比較小，所以ST作PI調(diào)節(jié)，其輸出信號(hào)即電流調(diào)節(jié)器LT的給定信號(hào)un變大，LT的輸入信號(hào)Δui=un-ufi變大，LT進(jìn)行閉環(huán)調(diào)節(jié)，增大電樞電流從而增大電磁轉(zhuǎn)矩，直至電流稍微有所超調(diào)，此時(shí)電磁轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，電機(jī)加速，速度恢復(fù)到給定值，ST的輸入信號(hào)減小，輸出LT的給定值變小，電流稍微下降，直到電磁轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩平衡，電流維持新的穩(wěn)定值，電磁轉(zhuǎn)矩比原來(lái)大，所以電流比原來(lái)大。此過(guò)程為速度、電流雙閉環(huán)調(diào)節(jié)。

為電流調(diào)節(jié)器模塊，是一個(gè)滯環(huán)調(diào)節(jié)器，輸入信號(hào)為電流給定信號(hào)Iref與電流反饋信號(hào)Ia，輸出信號(hào)為GTO的通斷開關(guān)信號(hào)。通過(guò)表3的模塊參數(shù)表可知，滯環(huán)寬度HysteresisBand為2A，當(dāng)兩個(gè)電流輸入量之差超過(guò)2A時(shí)，輸出GTO開通或關(guān)斷信號(hào)對(duì)電路進(jìn)行調(diào)節(jié)。該模塊的功能為產(chǎn)生GTO的門級(jí)信號(hào)控制其導(dǎo)通或關(guān)斷，從而調(diào)整電樞電流在允許的范圍內(nèi)。為PWM觸發(fā)模塊，a處接280V的直流電源，輸入信號(hào)即GTO的門級(jí)信號(hào)g為電流調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào),當(dāng)g為高電平時(shí)，GTO導(dǎo)通，電源電壓加在電樞兩端，g為低電平時(shí)，GTO關(guān)斷，電樞電壓為零。通過(guò)表4的模塊表參數(shù)可知晶閘管元件內(nèi)電阻ResistanceRon為0.05Ω，晶閘管元件內(nèi)電感InductanceLon為0H，晶閘管元件的正向管壓降ForwardvoltageVf為1V，電流下降到10%的時(shí)間Current10%falltime為1us，電流拖尾時(shí)間Currenttailtime為1us，初始電流InitialcurrentIc為零。該模塊的功能為通過(guò)GTO的關(guān)斷與開通輸出PWM波，從而改變電樞兩端電壓，控制電樞電流在合適的范圍內(nèi)。淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司以客戶永遠(yuǎn)滿意為標(biāo)準(zhǔn)的一貫方針。

積分系數(shù)Ki的影響：改變速度PI調(diào)節(jié)器的積分系數(shù)Ki，分別進(jìn)行仿真，得到波形如下，圖17為Ki=0.16時(shí)的波形，圖18為Ki=8時(shí)的電壓波形，圖19為Ki=32時(shí)的電壓波形，圖20為Ki=100時(shí)的電壓波形。可以看出，Ki太小的時(shí)候，積分作用比較弱，穩(wěn)態(tài)誤差減小得比較慢，Ki=8時(shí)，轉(zhuǎn)速在1.8s時(shí)達(dá)到穩(wěn)定，消除穩(wěn)態(tài)誤差，Ki=16時(shí)，轉(zhuǎn)速在1.75s的時(shí)候就達(dá)到了穩(wěn)定，Ki=32時(shí)，轉(zhuǎn)速在1.7s的時(shí)候就達(dá)到了穩(wěn)定。如果Ki過(guò)小，可能會(huì)導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)誤差難以消除，Ki=0.16時(shí)，達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)速只有150rad/s，有10rad/s的穩(wěn)態(tài)誤差。但是Ki太大會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)容易振蕩而使得系統(tǒng)不穩(wěn)定，Ki=8或16時(shí)，系統(tǒng)沒有振蕩現(xiàn)象，Ki=32時(shí)系統(tǒng)已經(jīng)出現(xiàn)振蕩，在Ki=100時(shí)振蕩很明顯，所以Ki也不是越大越好。淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司——科技先鋒，服務(wù)典范。景德鎮(zhèn)直流脈寬調(diào)制調(diào)速電源廠家批發(fā)

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電機(jī)專門驅(qū)動(dòng)IC和分離元器件電路的對(duì)比目前有很多電機(jī)專門驅(qū)動(dòng)IC，體積小、控制簡(jiǎn)單，比用分離元器件所搭建的電路占有更大的優(yōu)勢(shì)。專門IC優(yōu)勢(shì)之一：死區(qū)控制更容易使用分離元器件時(shí)，必須要嚴(yán)格控制死區(qū)時(shí)間，也就是 不能讓每個(gè)橋臂上的電子開關(guān)同時(shí)導(dǎo)通，這樣容易導(dǎo)致電源短路，電流過(guò)大把兩個(gè)電子開關(guān)燒壞。而專門的驅(qū)動(dòng)IC都有死區(qū)控制，比分離元器件電路更安全。用IC優(yōu)勢(shì)之二：器件體積更小分離元器件所搭建的驅(qū)動(dòng)電路，所使用的元器件數(shù)目較多，體積較大。而專門驅(qū)動(dòng)IC只需要一顆芯片即可，大大減小了體積、節(jié)省了PCB空間，使電路調(diào)試更容易。濟(jì)南直流電機(jī)調(diào)速電源型號(hào)全

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